Нужно ли уплачивать НДФЛ со страховой выплаты?

Добрый день! Подскажите пожалуйста, если получили в наследство кредитную машину, страховая компания выплатили 400тыс, теперь мы этой суммой погасим крелит что бы оформить в собственность машину, нужно ли нам платить налог 13% с суммы выплаченной страховой компанией